足球比赛的点球起源于20世纪初，以前更多地是采用“抢断”（头球或肘球）的方式来处理犯规。在1891年，英国足球联合会（The Football Association）正式认可点球作为一种处理犯规的方式，并确立了具体的规则。

点球的规则规定，当球员被判犯规时，他们将在禁区外的11码点位置上进行点球。球员必须站在点球点上，而守门员必须站在球门的中线上。球员只有在守门员完全离开球门线之后，才能开始射门点球。

点球的规则一直在发展，在1937年，国际足联（FIFA）正式将点球作为正式比赛中处理犯规的方式。在1996年，FIFA进一步改变了点球的规则，规定守门员必须站在球门线上，并且不得离开球门线，以防止球员过早射门。

自20世纪初开始，点球已成为足球比赛中不可或缺的一部分，它对比赛的结果也影响很大，因此成为足球比赛的重要部分。