是的，爱尔兰参加过世界杯。1990年，爱尔兰首次参加了世界杯，并在四强赛中被德国队淘汰。2002年，爱尔兰再次参加世界杯，并在16强赛中被西班牙队淘汰。另外，爱尔兰还参加过1994年和2002年的欧洲杯。2002年的欧洲杯，爱尔兰队在16强赛中被西班牙队淘汰，在半决赛中输给了意大利队。

爱尔兰队历史上最大的成就是在1988年欧洲杯上击败英格兰队，获得冠军。在这次赛事中，爱尔兰球队表现出色，凭借顽强的斗志和出色的表现，最终打破了英格兰队的魔咒，取得了最后的胜利。

总而言之，爱尔兰在世界杯和欧洲杯的历史中都有着不错的表现，并取得了一些突出的成就。